Угловые роботы

Сварочные роботы с угловой (ангулярной) системой координат в настоящее время являются самыми распространёнными, т.к. кинематическая схема этих роботов превосходит возможности человеческой руки. Угловая (ангулярная) система координат реализуется тремя вращательными кинематическими парами при шарнирном соединении звеньев манипулятора.

Манипулятор такого робота состоит из способных вращаться соединений, называемых «плечом» и «локтем», закрепленных на «талии». Вращающееся основание обеспечивает третью степень подвижности. Обычно это роботы большой грузоподъемности, они обладают большой гибкостью и совсем маленькими размерами «мертвой зоны». Особенность угловой системы координат состоит в том, что положение звеньев манипулятора неоднозначно при фиксированном положении рабочего органа. Это необходимо учитывать в алгоритме управления. Рабочая зона таких роботов в большинстве случаев - сфера.

Гибкие автоматизированные производства, создаваемые на базе роботов с угловой системой координат, позволяют решать задачи автоматизации на предприятиях с широкой номенклатурой продукции при мелкосерийном и штучном производстве. Преимуществом сварочных роботов с угловой системой координат является большая рабочая зона, что позволяет минимизировать размеры производственных площадей, необходимых для размещения робота в цехе, а также гибкость в достижении точек над или под объектом, хорошая совместимость с другими роботами, манипуляторы которых работают в общей рабочей зоне.

Таким образом, можно сделать вывод, что сварочные роботы являются важными составными частями современного промышленного производства.